Los orígenes del Wushu pueden remontarse al hombre primitivo y a su lucha por la supervivencia en el duro entorno de la Edad de Bronce (3000-1200 a.C.), o incluso antes, una lucha que condujo al desarrollo de técnicas para defenderse tanto de los animales salvajes como de otros seres humanos. La aplicación de las armas acabó formando las raíces de las técnicas basadas en las armas del wushu, y los concursos de fuerza y técnica (como el jiaodi, una forma temprana de lucha china) potenciaron el desarrollo de los sistemas de combate a mano alzada.
Desde la dinastía Shang (aprox. 1556-1046 a.C.) hasta el periodo de los Estados Combatientes (481-221 a.C.), el wushu siguió evolucionando con métodos especializados de combate con y sin armas, y empezaron a surgir armas sofisticadas para la guerra. Durante esta época, el Wushu también se hizo popular entre la gente común como medio de autodefensa y de mejora de la salud, así como de entretenimiento; la antigua filosofía china era famosa por su defensa de las artes literarias y marciales (“wen wu“).
Avancemos hasta el año 495 d.C., cuando el Templo Shaolin, reconocido internacionalmente como piedra de toque de ciertos estilos de Wushu chino, fue erigido en la montaña Song Shan por el monje Batuo, cuyos alumnos disfrutaban practicando ejercicios de tipo wushu en su tiempo libre. Las generaciones posteriores de monjes combinaron el chan (zen) y el quan (artes marciales) en lo que hoy se conoce como Shaolin Quan (Shaolin Wushu).
Durante la última parte de la dinastía Qing (1644 -1911 d.C.), el uso de armas militares “frías” comenzó a disminuir a medida que aumentaba el uso de armas de fuego entre los soldados. El Wushu pasó a ser practicado principalmente por el pueblo llano, y las técnicas y prácticas marciales comenzaron a combinarse con ideas teóricas y filosóficas populares entre la gente común, lo que dio lugar a la aparición de cientos de estilos como Xingyi Quan, Bagua Zhang y Taiji Quan. Aunque se basaban principalmente en aplicaciones marciales, estos estilos también daban importancia a la salud y a los principios morales.
A principios del siglo XX, la creación de organizaciones como la Sociedad de Cultura Física Jing Wu de Shanghai allanó el camino para el desarrollo del Wushu en el ámbito del deporte popular. Los espectáculos públicos, los entrenamientos y las competiciones se convirtieron en algo habitual, promoviendo aún más la práctica del Wushu.
En 1923 se celebraron los Juegos Nacionales de Wushu de China en Shanghai, y en 1936 una delegación china de Wushu realizó una demostración en los XI Juegos Olímpicos celebrados en Berlín. El Wushu continuó desarrollándose durante la época republicana y tras la fundación de la República Popular China. Se implementaron formatos y reglas de competición de Wushu, y se estandarizaron los métodos y materiales de enseñanza, y en 1985 se celebró el primer Torneo Internacional de Wushu por Invitación en Xi’an, China, y se formó el comité preparatorio de la Federación Internacional de Wushu (IWUF). El 3 de octubre de 1990 se fundó oficialmente la IWUF.